Po tym co piszesz tak sobie pomyślałem że zdiagnozował bym cały układ hamulcowy, zaczynając od sprawdzenia zacisków pod kątem pracy tłoczków może przycinają, niesprawny układ kontroli trakcji też może namieszać np widzi poślizg przez niesprawny czujnik któregoś koła i blokuje napęd.