Masz uszkodzony sterownik haldexa. Poszukaj na forum tematu "diagnozowanie sprzęgła haldex". Możesz jeszcze spróbować odłączyć aku od auta na dłużej np. 1 dzień albo wyciągnąć bezpiecznik z haldexa. Po tym spróbuj wykasować błąd w sterowniku i zobacz czy problem nie ustąpi. U mnie kiedyś tak było i miałem kilka miesięcy spokoju, sterownik zaczął poprawnie pracować. Finalnie jak problem wrócił wymieniłem sterownik i od paru lat mam spokój.