Jak dla mnie to nie wiadomo czy chodzi w ogóle o haldex. Na podnośniku możesz to sprawdzić, ale to raczej nie tu leży przyczyna. Wklej jakie błędy pokazuje i się okaże, bo jak podczas tego pojawia się abs i esp, to może być jakiś czujnik przy kole, który blokuje. Bez sensu wymieniać wszystko po kolei co mechanik wymyśli, że może być przy szarpaniu.
Możesz przy okazji zrobić logi.