Przy dłuższej różnicy w obracaniu się kół (nie wiem czy tylko przód /tył czy także lewe/prawe) wyskakuje błąd esp (tak jest np w przypadku hamowania ośki).
W takim wypadku należy wjechać na prosty odcinek drogi i przejechać kilkaset metrów- esp sprawdzi że wszystkie koła kręcą się tak samo i błąd zniknie. Przerabialem to.
Co do stałego wyłączania esp wydaje mi się że doszliśmy do wniosku że włącza się automatycznie przy jakiejś prędkości. Oczywiście nie wszystkim a od czego to zależy nie zostało wyjaśnione.